EtherCAT主站多軸運動(dòng)控制器,1-8個(gè)EtherCAT軸/1-4個(gè)本地軸
簡(jiǎn)介
DMC-500x0 EtherCAT控制器集成了Accelera系列控制器的所有功能,并具有兼容性和靈活性,只需少量配置命令即可將遠程EtherCAT驅動(dòng)器集成到新的或已有的應用中。 DMC-500x0控制器有1-8軸的規格,其中,1-4軸可配置為本地或EtherCAT驅動(dòng)器模式,而5-8軸可配置為外部EtherCAT驅動(dòng)器模式。其在運動(dòng)控制行業(yè)中的獨特之處在于,在同一控制器上實(shí)現了本地驅動(dòng)器和EtherCAT驅動(dòng)器的組合與匹配,在應用中具有更高的靈活性。
EtherCAT驅動(dòng)器可以通過(guò)軟件配置來(lái)選擇使用控制器或驅動(dòng)器上的PID閉環(huán)控制功能。在第一種模式下,通過(guò)Galil板載PID控制算法將控制回路開(kāi)啟后,將轉矩指令發(fā)送到電機驅動(dòng)器。此模式支持Galil標準PID閉環(huán)控制功能,包括了速度前饋、加速度前饋、積分限制、陷波濾波器、低通濾波和背隙補償的高級PID算法。在第二種模式下,EtherCAT驅動(dòng)器上的伺服控制回路開(kāi)啟,Galil 1-4軸控制器以高達2.5 kHz的速率發(fā)送運動(dòng)曲線(xiàn)命令。多個(gè)EtherCAT驅動(dòng)器可采用菊鏈式連接,并連接到控制器的EtherCAT端口,簡(jiǎn)化了布線(xiàn)并縮短了設置時(shí)間。
特性
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可自行配置控制器,最多可支持8軸EtherCAT主站,前4軸可本地控制或作為EtherCAT主站
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Ethernet 10/100 Base-T端口;1個(gè)EtherCAT端口;2個(gè)RS232端口,速率達115k
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支持內置多軸伺服或步進(jìn)電機驅動(dòng)器。亦可使用外部驅動(dòng)器(僅前四個(gè)軸)。
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本地軸每秒可接收22MHz伺服正交編碼器計數;6MHz步進(jìn)電機命令輸出;100MHz EtherCAT指令輸出
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1-4軸控制器的采樣時(shí)間低至375微秒,5-8軸控制器的采樣時(shí)間低至750微秒。
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1-4軸提供速度前饋、加速度前饋、積分限制、陷波濾波器、低通濾波的高級PID補償。
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多種運動(dòng)模式:點(diǎn)動(dòng)、點(diǎn)到點(diǎn)定位、位置跟蹤、輪廓控制、直線(xiàn)和圓弧插補、電子齒輪同步和電子凸輪、以及PVT。
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提供橢圓變比、拐角減速、無(wú)限線(xiàn)段進(jìn)給與速度比率控制。
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多線(xiàn)程任務(wù)處理,可同時(shí)執行多達8個(gè)應用程序。
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非易失性存儲器存儲應用程序(4000行)、變量(510個(gè))及數組(24000個(gè)數組元素)。
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每個(gè)本地伺服軸兩組編碼器反饋通道。本地輔助編碼器輸入也可用于配置為EtherCAT的軸,以支持Galil雙反饋PID控制。
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每個(gè)本地軸具有原點(diǎn)與正/反向限位的光隔離輸入;可將EtherCAT驅動(dòng)器信號用作原點(diǎn)和限位開(kāi)關(guān)。
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通用I/O:
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8個(gè)光隔離輸入和8個(gè)光隔離輸出;
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可驅動(dòng)制動(dòng)器、繼電器的高功率隔離輸出(僅限本地軸);
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8個(gè)通用模擬輸入;
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高速位置鎖存及輸出比較;
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32個(gè)擴展I/O,電壓:3.3V TTL(5V可選);
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可通過(guò)RIO PLC進(jìn)一步擴展I/O。
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2行*8字符LCD顯示器。
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接受20-80 VDC單一電源輸入。
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適用于Windows及Linux的通信驅動(dòng)。
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提供硬件和固件定制。